基于普查机制的多机器人自主性分层模型，实现分布式机器人团队协作

研究者提出一种基于"普查"（对邻居输入加权计数）的多机器人自主性分层模型，将群体组队决策表达为非线性意见动力学模型，个体行动决策则通过区间规划完成多目标行为优化。该模型可退化为分布式优化与控制的基础算法，并据此提出子群分配的分布式优化新方法，让机器人用梯度下降最小化本地已知的代价函数部分。研究在自主水面航行器机群上通过自适应采样、高价值单元保护和夺旗博弈三类实验完成验证。