FACT：面向关节物体的保真度感知数字孪生构建框架

FACT 是一个智能体框架，通过证据—诊断—修正循环在共享可编辑表示上逐步构建关节物体数字孪生，以提升几何、接触与动力学保真度。它从图像重建可编辑关节几何，经任务感知局部重划分修复碰撞代理后再做保真度约束压缩，并利用被动响应视频与仿真残差构建响应模型。实验显示 FACT 在几何重建上优于基线，能以更简单的碰撞代理实现更可靠交互，并比直接参数推断更好地复现留出物理响应。