arXiv cs.RO· Manthan Patel, Jonas Frey, Mayank Mittal, Fan Yang, Alexander Hansson, Amir Bar, Cesar Cadena, Marco Hutter·· 2 天前
DeFM：从深度图像学习机器人基础表征
DeFM: Learning Foundation Representations from Depth for Robotics
AI 导读
DeFM 是一个完全基于深度图像训练的自监督基础模型，采用 DINO 式自蒸馏目标，在 6000 万张深度图像数据集上学习可泛化到多种环境、任务与传感器的几何和语义表征。
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