arXiv cs.RO· Gabriel Manuel Garcia, St\'ephanie Aravecchia, Miguel Angel Olivares-Mendez·· 7 天前
STAG：面向机器人导航的稀疏可通行性感知图表示
STAG: A Sparse Traversability-Aware Graph Representation from Grid-Based Costmaps for Robotic Navigation
AI 导读
STAG 将稠密栅格代价地图转换为紧凑图，融合中轴拓扑骨架、均质可通行区域代表节点与强梯度处的过渡节点，边同时编码几何与可通行性。
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