arXiv cs.RO· Rwik Rana, Jesse Quattrociocchi, Christian Ellis, Nathan Tsoi, Garrett Warnell, Joydeep Biswas·· 8 天前
OptCar：将通用车辆动力学模型适配为跨地形高速 MPC 控制
Adapting Generalist Vehicle Models for High-Speed MPC Across Terrains
AI 导读
OptCar 提出一套从通用前向动力学（FKD）基础模型适配到特定车辆的方法，采用 transformer FKD 架构，通过 FiLM 以单一动力学上下文 token 对多步预测进行条件化。
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