多智能体运动规划中同时计算多种优先级排序

针对多智能体路径规划中优先级规划（PP）解质量依赖优先级排序的问题，研究者提出让智能体同时计算多种优先级排序的方法，不依赖领域特定知识。在受计算时间约束的滚动时域多智能体运动规划（MAMP）数值实验中，该方法实现近最优优先级排序，仅小幅增加计算时间即优于现有方法，并在 Cyber-Physical Mobility Lab 的十车路网实验中展示了实时能力。