arXiv cs.RO· Minghao Ning, Yufeng Yang, Shucheng Huang, Jiaming Zhong, Keqi Shu, Chen Sun, Ehsan Hashemi, Amir Khajepour·· 3 天前
SAP-CoPE：基于基础设施传感器节点协作位姿估计的社会感知规划
SAP-CoPE: Social-Aware Planning using Cooperative Pose Estimation with Infrastructure Sensor Nodes
AI 导读
SAP-CoPE 是一个室内导航框架，融合基础设施协作感知、人体位姿估计与社会感知 MPC 规划器，通过不确定性感知优化从相机观测估计 3D 人体位姿，并可选用稀疏 LiDAR 点云，同时考虑人体关节连贯性。
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