arXiv cs.RO· Silong Yong, Anji Liu, Cunxi Dai, Carl Busart, Guanya Shi, Yilun Du, Katia Sycara, Yaqi Xie·· 3 小时前
Ariadne：无需轨迹数据的流形引导轨迹规划方法
Trajectory Planning without Trajectory Data: A Manifold-Guided Approach
AI 导读
研究者提出 Ariadne，通过学习状态空间流形并利用其几何结构进行轨迹规划，训练仅需状态观测、无需专家轨迹数据。在 Maze2D 与机器人运动规划基准上，该方法能从纯状态监督中构建可行路径，并泛化到未见过的起点-终点组合。在高维双臂规划任务中，Ariadne 无需轨迹数据训练即可与轨迹监督方法和经典规划器保持竞争力，论文已被 NeurIPS 2026 接收。
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