基于霍尔效应的机器人辅助微创手术触觉力检测传感器

一款可贴附于机器人手术器械夹持面的紧凑型力传感器被提出，集成三个毫米级传感单元（taxel），利用霍尔效应传感器与嵌入可变形弹性体接触层的磁体实现法向与剪切力检测，平均 RMSE 为 2.133 kPa。传感器借助 6 自由度并联机器人完成标定，并在体模与离体猪组织上验证了牵拉与滑移过程中的触觉感知。