arXiv cs.RO· Zain Khan, Victor Hernandez Moreno, Dinh Tung Le·· 4 小时前
单次演示学会双杯拉花：基于分阶段 CDMP 的协作机器人倒奶技能
One-Shot Learning for Double-Shot Latte Art: Adapting Cobot Pouring Skills with Dynamic Movement Primitives
AI 导读
一套单次学习系统让协作机器人仅凭一次咖啡师演示即可完成拉花倒奶，演示被切分为五个功能阶段，每段独立编码为带各自参数的笛卡尔动态运动基元（CDMP）。相比单 CDMP 基线，分阶段编码将过渡端点误差降低 3.2-4.5 倍、图案笔画形状误差降低 2.7 倍，倒奶阶段壶身倾角 RMS 误差低于 1 度。该策略通过一次空间偏移与缩放配方即可从 280mL 杯适配到 400mL 杯，无需重新演示。
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