SiGNgapore：面向标志视觉导航的交互式数据集

SiGNgapore 是一个用手持设备在新加坡各类公共空间采集的导航数据集，聚焦无地图导航中以标志为中心的决策。数据集包含 RGB、稀疏深度、里程计和 IMU 测量，提供 56 个长时程导航任务和超过 450 个标志场景，并以人类可读格式及 ROS 2 转换脚本发布。此外还提供测试场地的场馆地图和 GPS 对齐的场景图。