arXiv cs.RO· Joshua Flight, Cl\'ement Gosselin·· 8 小时前
冗余驱动并联机器人中的交互力与内力研究
Interaction Forces and Internal Loads in Parallel Manipulators with Actuation Redundancy
AI 导读
该研究针对冗余驱动并联机器人，将抓取系统中交互力与内力两种零空间力旋量表征方法进行适配，指出既有文献中的关键疏漏并厘清了两者定义的歧义，给出了合成平衡关节力矩向量与操作关节力矩向量的显式方法。案例研究验证了新方法的有效性，并纠正了文献中已报道的错误结果。论文已被 Mechanism and Machine Theory 期刊接收。
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