用约束逆运动学探索扩散模型的内在几何

研究以约束逆运动学（IK）为可解析几何的测试场景，为6-DoF UR5和7-DoF Franka各训练一个条件扩散模型，覆盖七类约束族。结果显示，从模型score function恢复的内在维度与对应约束流形的解析自由度一致，且潜空间线性插值生成的解仍贴近相应约束流形。