arXiv cs.RO· Valent\'yn \v{C}\'ihala, Pavel Sarga, Martin Pecka, Tom\'a\v{s} Svoboda, Karel Zimmermann·· 2 天前
无地图、稳定且防卡死的铰接履带机器人摆臂控制
Mapless, Stabilizing, and Anti-Stuck Flipper Control for Articulated Tracked Robots
AI 导读
研究提出 Stabilizing Anti-Stuck（SAS）无地图摆臂控制器，仅用 IMU、摆臂关节角和短窗口运动提示作为输入，不累积里程计积分，避免地图漂移。在四摆臂履带机器人上，SAS 在仿真和真实障碍物上的通过质量与最先进的基于地图的控制器相当；面对隐藏在深草中、LiDAR 不可见的原木，最佳基于地图的控制器卡死，而 SAS 顺利通过。
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