arXiv cs.RO· Zewen Yang, Xiaobing Dai, Dian Yu, Zhijun Li, Majid Khadiv, Sandra Hirche, Sami Haddadin·· 3 天前
UniConFlow：面向可认证运动规划的统一约束流匹配框架
UniConFlow: A Unified Constrained Flow-Matching Framework for Certified Motion Planning
AI 导读
UniConFlow 是一个统一约束流匹配框架，可同时处理等式与不等式约束，用于机器人轨迹生成。它引入预设时间归零函数，在推理时塑造时变引导场，并提出违规片段提取协议与轨迹压缩方法，以应对长时域高维轨迹生成的计算挑战。
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