arXiv cs.RO· Zhiwei Xue, Jia Yue Kam, Jinhang Qiu, Yifeng Cheng, Ege Gursoy, Jiaming Wang, Vincent Bonnet, Harold Soh·· 10 天前
SCOPE：为轨迹扩散模型提供控制就绪的不确定性估计
Control-Ready Uncertainty for Trajectory Diffusion
AI 导读
SCOPE 通过蒸馏 score-curvature 信息，为扩散轨迹模型学习结构化精度矩阵，无需反复 Monte Carlo 采样即可输出校准的高斯管。该模块提供逐时间步协方差估计，可用作移动智能体的预测占用和机器人控制的自适应探索引导。
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