arXiv cs.RO· Ruiyi Hu, Yongqiang Zhao, Daniel Bak, Yupeng Wang, Xuyang Zhang, Shan Luo·· 2 天前
TacHair：触觉接触分布引导的机器人梳发在线校正框架
TacHair: Tactile Contact-Distribution Guided Online Correction for Robotic Hair Stroking and Perception
AI 导读
TacHair 用高分辨率触觉观测构建空间头发接触分布，通过视觉触觉模仿策略生成名义梳发运动，再由独立训练的残差模块校正局部接触偏差。在 525 次真机试验中，该方法将梳发成功率从 42.9% 提升至 62.3%，接触保持率从 59.4% 提升至 88.0%。演示、代码与数据集已公开。
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