MeshSIPP：动态环境中的高效栅格规划器

MeshSIPP 是一种面向动态环境的时空轨迹规划器，通过将扫过相同区域的运动基元作为空间束批量校验，把精确出发时间搜索推迟到基元到达终止状态时，并加入时间感知剪枝提前丢弃冗余时空分支。作者证明该搜索具备完备性与最优性，在超过 6000 个基准实例和 ROS 2 实时仿真中相比 SOTA 时空规划器最高实现 3 倍加速。