arXiv cs.RO· Gregorio Marchesini, Nicola De Carli, Sihyun Cho, Youngkyoung Kong, Elias Krantz, Mani Hemanth Dhullipalla, Dimos V. Dimarogonas, H. Jin Kim·· 8 小时前
微重力下多智能体推动式自由飞行器协同运输的人机在环安全控制框架
Multi-Agent Transportation of Free-Flyers in Microgravity Via Pushing Interaction Under Human-in-the-Loop Control
AI 导读
研究提出一种面向微重力环境的自由飞行器协同运输框架，由多台追踪机器人通过单侧推动接触跟踪人类给定的期望旋量，并保证目标运动安全。该方法在混合整数推力分配中引入CLF与CBF约束，实现延迟感知反馈控制，在间歇控制权限下仍能跟踪参考轨迹并规避圆形障碍。框架通过Gazebo仿真验证，为太空环境下人类监督的协同运输奠定基础。
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