AICON 扩展自适应零空间投影：用反应式控制解决多目标机器人任务冲突

研究者扩展 Active InterCONnect（AICON）——一种由可微互连耦合的递归估计器图——加入自适应零空间投影，让低优先级梯度在高优先级梯度的零空间中传递，并按当前梯度幅值而非固定层级排序。该方法在 100 个非凸导航和 100 个 pushT 问题上稳定求解，优于静态势场、扩散策略及无投影版本；在真实机器人上完成 50 次推动试验中的 49 次，并涌现出主动相机控制与扰动恢复能力。