arXiv cs.RO· Liyan Chen, Hairong Yin, Huangying Zhan, Yi Xu, Raymond A. Yeh, Philippos Mordohai·· 3 天前
ActiveLang：语义不确定性引导探索的主动开放词汇 3D 建图
ActiveLang: Active Open-Vocabulary 3D Mapping with Semantic-Uncertainty-Guided Exploration
AI 导读
ActiveLang 是一个语义不确定性引导探索的主动开放词汇 3D 建图系统，在紧凑双高斯表示上在线适配语言特征，联合重建场景几何、外观与开放词汇语义，内存开销较低。其规划器高效选取信息量大的视角，以更少观测和更低计算成本完成建图。在 Replica 和 ScanNet++ 上，其 2D 与 3D 开放词汇分割较在线和离线基线均有大幅提升。
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