arXiv cs.RO· Richie R. Suganda, Bin Hu·· 3 小时前
CERT-Replan：面向动态导航的自适应风险认证事件触发重规划
Adaptive Risk-Certified Event-Triggered Replanning for Dynamic Navigation
AI 导读
CERT-Replan 通过在线校准障碍物预测残差、以校准后的障碍风险作为重规划预警信号，在风险超出预算时切换更低风险的规划模式而非反复修正原计划。在非平稳基准中，其碰撞率较仅用安全滤波器降低 83.3%、较简单重规划触发降低 77.8%，安全滤波器平均干预减少 32.4%；配合 Trajectron++ 实现 96% 无碰撞运行，硬件实验与板载运行时分析验证了计算可行性。
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