arXiv cs.RO· Teodor Ilie, Kleber Cabral, Sidney Givigi·· 3 天前
从赛车到救车：用学习自主赛车打造自动驾驶先进安全系统
Race to Recovery: Designing Advanced Safety Systems for Autonomous Driving via Learning Autonomous Racing
AI 导读
研究先用强化学习训练出以漂移实现时间最优过弯的赛车策略，再以最小时间奖励继续训练，将其迁移为车辆失稳后的恢复策略。在 294 个初始失控状态上，迁移策略的恢复效果比 Stanley 路径跟踪器提升 186.8%，并优于非线性模型预测控制器和从零训练的纯恢复策略。
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