arXiv cs.RO· Zhao Jin, Fengyi Dai, Yuetong Yin, Yunan Wang, Wenjie Chen, Chuxiong Hu·· 3 天前
DD-GBP：分布式动态高斯置信传播实现多机械臂随时规划与连续执行
DD-GBP: Anytime Multi-Arm Planning and Continuous Execution via Distributed Dynamic Gaussian Belief Propagation
AI 导读
DD-GBP 通过并行局部推理直接规划关节空间轨迹，在 50 个含移动障碍的四臂长时程场景中实现 92.5% 无碰撞全目标完成率，在六个基线中成功率最高。90% 丢包下成功率仍达 86.0%，30 臂共存无障碍测试保持 99.87% 成功率、平均热求解 15.80 ms，超过 60 Hz。双臂搬运实验验证了动态干扰下的在线响应与实用部署能力。
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