arXiv cs.RO· Siwon Jo, Yanze Zhang, Yupeng Yang, Wenhao Luo·· 7 小时前
基于 Bernstein 多项式逼近的几何感知控制屏障函数用于避障
Geometry-Aware Control Barrier Functions for Collision Avoidance via Bernstein Polynomial Approximations
AI 导读
研究提出基于 Bernstein 多项式符号距离场（BP-SDF）的几何感知控制屏障函数（CBF），用统一最小距离表示机器人与障碍物形状，并借助 Bernstein 多项式的可微性在闭环中施加控制约束。该方法在单机器人导航与异构多机器人避障仿真中验证了效率与安全性，论文已被 ICRA 2026 接收。
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