Featurized Occupation Measures：面向数值最优控制结构化全局搜索的 FOM 方法

研究者提出 Featurized Occupation Measures（FOM），一种有限维原始—对偶接口，让 HJB 子解引导原始搜索、原始占用数据反馈证书精化，并证明其与精确占用测度 LP 渐近一致。对被动性互联诱导的因子图，逐块 HJB 不等式可给出块可加的 OM 对偶证书，将维度灾难从状态维度转移到互联拓扑。静态避障基准显示，更紧的证书可改善基于采样的全局搜索。