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FlashNeRD：面向接触密集型任务的性能优先神经机器人动力学模型

FlashNeRD 通过并行流式架构、可接受任意位置接触的编码器以及与解析求解器仿真物体的双向耦合，解决了 NeRD 速度提升有限、仅支持预定义接触点和缺乏双向耦合的三个局限。